Orange Flight Stabilizer (RX3S) s Open Source – Záver

Pôvodne som mal pripravené iné názvy tohto článku. Jeden: „Orange Flight Stabilizer (RX3S) s Open Source – Koniec“, ale to, že ja s niečím končím, neznamená, že s tým musia končiť aj ostatní.

Ďalší „alternatívny“ názov: „Zbohom Orange Flight Stabilizer (RX3S) s Open Source –> Návrat k AssOrxu“.

Ak sa vám zdá, že je jeden tendenčnejší ako druhý, tak pripúšťam a preto som zvolil ten, ktorý tam je.

Ale nezúfajte, Miroslav (mior) zostáva Orange Flight Stabilizeru (RX3S) s Open Source aj naďalej verný.

autor: Janko O.

 

Aby sme nevyvolávali zbytočné pochybnosti, tak hneď na začiatku uvedieme, že sme si s Miroslavom stanovili stratégiu pre ďalšie používanie (Auto)Stabilizačných Systémov (ASS) v našich modeloch:

  • Miroslavovi odovzdám svoje preflešované RX3S (až na jeden) a on ich „nasadí“ do svojich modelov. AssOrxy zostanú v modeloch, v ktorých sa Open Stabilizer RX3S „nechytá“ (väčšinou „zložitejšie“ modely so samostatne ovládaným podvozkovým kolesom).

  • Ja si ponechám jeden kus Open Stabilizera RX3S (pre účely, ak bude treba operatívne niečo odskúšať, pomerať, porovnať … (alebo ak by JohnRB zmenil kód)) a kompletne sa vrátim k AssOrxu (so všetkým, čo s tým súvisí: ďalšie zdokonalovanie, ďalší vývoj ...). No aj naďalej budem sledovať dianie okolo Open Stabilizera: veď rozdiel medzi Open Stabilizerom a AssOrxom je vlastne len v softvéri. A my do toho „Open“ zasiahnuť bohužiaľ nevieme.

Priznávam, že keď sme 27. októbra (října) 2014 na RC mánii do vlákna „Orange Flight Stabilizer (RX3S) s Open Source“ písali úvodnú vetu: „Možno, že Open Source firmvér urobí z nie veľmi vydareného letového stabilizátora Orange RX3S to, čo urobil Open Source firmvér z nie veľmi vydareného vysielača T9X “, boli sme veľmi optimistickí.

Ešte pár týždňov pred tým som Miroslavovi povedal: „Keby sme boli pred dvomi rokmi vedeli, že toto existuje, tak by sme s AssOrxom vôbec nezačínali a mohli sme radšej chodiť do krčmy“  (prvé práce na AssOrxe sme totiž začali na prelome rokov 2012/2013).

Dokonca, hoci sa to môže zdať nepravdepodobné (veď AssOrx je moje milované dieťa a žiadny normálny rodič sa svojich detí nezbavuje, dokonca „nové“ rád plodí), som si v duchu predstavoval, ako do svojich nových modelov nemusím AssOrx pracne vyrábať, zo starších ho so slzami v očiach vymontujem a všade jednotne „nasadím“ Open Stabilizer RX3S, ktorý AssOrx plnohodnotne nahradí.

Prečo to tak nie je? Čo také Open Stabilizer nemá?

No v tom to práve je: má všetko, má aj spústu vecí, o ktorých AssOrx ani nesníva (napr. nastavovanie parametrov „kniplami“, alebo programovacím prípravkom a pod.). Má však jednu VEC navyše, ktorá sa ale vypnúť nijako nedá: my sme ju v jednom článku nazvali „strašná necnosť“. Už vtedy sme vyjadrili názor, že sa nejedná o softvérovú chybu, ale o úmysel. To sa nám potvrdilo, keď nám Daniel F. zapožičal na otestovanie stabilizačný systém Eagle A3 Super. Ten má (okrem mnohých vychytávok) tri stabilizačné režimy:

  • klasické „gyrovanie“

  • mód v duchu nami obdivovanej FY-30A a

  • mód 3D akrobacie.

    A práve pri testovaní toho posledne menovaného sme zažili známe „deja vu“: hľa – „strašná necnosť“.

A vtedy sme si povedali: Aha, tak takto je to. Na to je režim Hold v Open Stabilizeri RX3S. Na „divokú“ 3D akrobaciu: nožový let, visenie na vrtuli, alebo zdanlivo chaotické poletovanie depronových plochých „siluetových“ modelov v štýle zraneného vtáka. Ospravedlňujeme sa všetkým vyznavačom tohto štýlu, ale v záhlaví našej web stránky sa myslím píše niečo o realistickom lietaní. A reálne lietadlá takto nelietajú!

Takže keď si na misky rozhodovacích váh položím Open Stabilizer RX3S a Eagle A3 Super, tak v mojom prípade (Janko O.) vyhrá Eagle. Nemá síce niektoré veci ako Open Stabilizer, ale môžem ho používať v režime „gyrovania“, no najmä v režime Attitude Hold (Držanie pozície – polohy). Pri Open Stabilizeri mi zostal len režim Rate (klasické „gyrovanie“). Režim Hold (Open Stabilizer) a režim 3D akrobacie (Eagle A3 Super) je pre mňa nepoužiteľný.

Miroslav mi minule povedal: ty si z tých stabilizačných systémov už zhýčkaný. Potupne som priznal, že je to tak. Preto je pre mňa Open Stabilizer nepoužiteľný, lebo z klasického „gyrovania“ som už akosi „vyrástol“. Prvé nesmelé „gyrovanie“ sme v modeloch realizovali niekedy pred siedmimi či ôsmimi rokmi, ktoré sme o čosi neskôr, zavedením Dynamického riadenia gýr, posunuli na iný level. Dnes, po tých rokoch, však očakávam od stabilizačného systému niečo viac.

A tak ja osobne som zo súčasnej podoby (softvéru) Open Stabilizera RX3S trochu sklamaný. Ak si odmyslím pre mňa nepochopiteľný a nepoužiteľný režim „divokej 3D akrobacie“ (mód Hold), množstva nastaviteľných parametrov (u niektorých) o spornej úrovni všeobecnej užitočnosti, tak mi zostáva“obyčajné“ gyrovanie (mód Rate). Je to síce luxusné, všemožne nastaviteľné, ale stále je to len „obyčajné“ gyrovanie, ktoré na nás mohlo urobiť dojem možno tak pred 4 – 5 rokmi.

 


 

Pritom je tu však stále šanca: ten hardvér nie je vôbec taký zlý a softvér je Open.

Stačí ho zmeniť, vlastne len poupraviť, dokonca len skrátiť: vynechať zo zdrojového kódu subrutinu, ktorá v režime Hold do výstupného servosignálu pridáva časovo integrovanú hodnotu výchylky knipla.

Zdá sa vám to jednoduché? Pre nás nie, my to nedokážeme. Hoci neovládame „Céčko“, tak samotné jeho príkazy zase nie sú pre nás také nezrozumiteľné. Tým „orieškom“ je pre nás programovací štýl, ktorý JohnRB používa. Je to vysoko sofistikovaný, efektívny, na pamäť a výkon procesora nenáročný štýl, skladajúci sa z veľkého množstva malých opakovane používaných podprogramov – subrutín, z ktorých je celý program „posplietaný“. Výsledkom je pomerne zložitý, na funkcie a možnosti bohatý program, ktorý po skompilovaní je však prekvapivo malý. Odvrátenou stranou tohto štýlu je, že (okrem autora) sa v tom ani „divá sviňa“ nevyzná .

Trochu mi to pripomína situáciu z pred pár rokov, keď sme sa v našich Meračoch vnútorného odporu LiPol batérií snažili neustále pridávať nové možnosti a funkcie bez toho, aby sme museli použiť „vyšší“ procesor. Výsledkom našej snahy bola „optimalizácia“ kódu, ktorá ako by tej Johnovej (JohnRB) „z oka vypadla“: množstvo opakovane využívaných navzájom poprepletaných krátkych subrutín. Efektívne, ale neprehľadné.

Niekoľkokrát sme boli v mailoch požiadaní o poskytnutie zdrojových kódov týchto meračov, za účelom jeho prekladu do Céčka (citujem: „Océčkovať to by nemal byť problém“), aby namiesto procesorov PIC (Microchip) mohli byť použité procesory Atmel. Ani jednému „žiadateľovi“ sa to nepodarilo, hoci zdrojový kód Merača vnútorného odporu je voči zdrojovému kódu Open Stabilizera RX3S skutočne detskou hračkou.

A napísať JohnoviRB? To sa naozaj neodvažujem. Nejaký bezvýznamný slovenský modelár, s nápadom zmeniť jeho kód, by ho mohol akurát tak rozosmiať.

No možno má odvahu niekto iný!?

Ja sa radšej vrátim k AssOrxu, hoci upraviť kód v Open Stabilizeri je naozaj lepšie riešenie.


 


 

 

 


<Staršie | tento článok | Novšie>

Napísané: 19. 2. 2015, 10:43 | Prečítané: 3630x | Kategórie: Open Stabilizer | Napísal: admin |
Komentáre: 31
.:. MxDan
Přiznám se, že ačkoli článek není úplně krátký, nenašel jsem v něm jasně napsáno to podstatné - co je špatně na OpenStabilizeru...
Odpoveď | 2015-02-21 15:50:55
.:. J O.
Je možné, že nič neni špatně. Skôr pre koho je to špatně.

Ide o režim Hold. Je možné, že je naprogramovaný dobre, ale nie pre mňa. V článku "Používate Open Flight Stabilizer? Napíšte to do komentárov." ( odkaz ) som sa snažil zistiť, či zdanie, že režim Hold je pre bežné lietanie a miernu akrobaciu nevhodný len pre mňa, alebo majú rovnaký pocit viacerí.
Bohužiaľ, odozva bola mizerná, len statočný Stano Oršula sa ozval. A to viem, že Stano lieta aj "ostrejšiu" akrobaciu. Ale ako sám napísal, používa len režim Rate (to čo ja nazývam klasické gyrovanie).
Ďalej od Patrika Skrúcaného (Skriu) z Nového Mesta n.V. viem, že sa pokúšal (na moje výslovné želanie) odskúšať režim Hold v akrobate, ale povedal, že možno tak zapnúť na pár sekúnd, povisieť na vrtuli a potom vypnúť a letieť ďalej.

Režim Hold, tak ako je pojatý napr. v FY-30A je niečo úplne iné. S tým môj starší brat Milan lieta celé hodiny: pred hodením modelu zapne a po pristátí vypne. Pohoda.
Na FY-30A mi vadí to, že nemá Dynamické riadenie zisku, ktoré Open Stabilizer RX3S má (dokonca v troch nastaviteľných úrovniach) a tzv. "tvrdé odpojenie" režimu Hold pri vychýlení knipla mimo stredovú polohu. Model sebou vtedy neprirodzene trhne (môžem popísať priebeh a prejavy, ak bude záujem).
Dokonca aj ten Eagle A3 Super je na tom lepšie, lebo je možné zvoliť režim klasického gyrovania, režim ala FY-30A a režim ala Hold z Open stabilizera.
Zatiaľ nikto nepotvrdil, že bežne a dlhodobo používa tento režim (Hold) u Open stabilizera. Dlhodobo modelári používajú len režim Rate. Keďže ja visenie na vrtuli a nožový let nevyznávam, tak je pre mňa režim Hold úplne nanič.
Open stabilizer v režime Hold má správne reakcie na pohyby (nakláňanie) modelu, ale (podľa mňa) nešťastné reakcie na pohyb riadiacej páky. To je ukázané aj na osciloskopických priebehoch v článku "Orange Flight Stabilizer (RX3S) s Open Source – 9. časť" ( odkaz ) ,kde pri nastavení PID na 500, 150, 500 je jeho správanie takmer totožné s FY-30A. Nešťastné reakcie na pohyb knipla som nazval "strašná necnosť" a je to bližšie popísané v 7. časti ( odkaz ).

A v čom je režim Hold (ala FY-30A) dobrý? V tom, že vráti model do "zamknutej" (napr. pred hodením modelu nastavenej) polohy, ak z nej bol počas letu poryvom vetra alebo niečím iným (napríklad zle hodený model) vychýlený. Takže následky poryvov vetra nie len že zmierňuje, ale dodatočne aj takmer úplne odstraňuje. Pritom ovládanie kniplami funguje normálne ďalej, takže argumenty typu, že pilot už model neriadi, sú nezmyselné.
Keby v záplave nastaviteľných parametrov Open stabilizera RX3S bola možnosť v režime Hold vypnúť priratávanie časovo integrovanej hodnoty výchylky knipla k výstupnému servo-signálu, to by bola vec. Ale nedá sa to, skúšal som všetko možné. Keby sa to dalo, tak by sa z Open stabilizera stala super extra vymakaná a na vyššiu úroveň postavená FY-30A, avšak za cenu 17 USD.
Odpoveď | 2015-02-21 17:59:31 | Príspevok upravený: 2015-02-21 18:37:43
.:. MxDan
Už snad rozumím. S režimem Hold je trochu potíž. Z jeho definice vyplývá, že by letadlo mělo zůstat ve stejné orientaci, ať se děje co se děje, dokud nedostane povel od kniplů. Tehdy se má kolem jednotlivých os účinky řídících ploch otáčet úhlovými rychlostmi odpovídajícími výchylkám kniplů. Tím se ale vlastně eliminuje např. přirozená stabilita letadla, které za normálních okolností při poklesu rychlosti poklopí čumák a samo se rozjede. V Holdu mu to ale krabička nedovolí a éro se chová "divně". Nebo když chci nechat éro přejít do klesání pádem - nechám ho stoupat, než se po ztrátě rychlosti propadne a poletí strmě dolů. Éro ví co má dělat, já to vím a počítám s tím. VHoldu je to ale průšvih - krabička prudce přitáhne, výškovka se za chvilku chytne a éro de facto okamžitě přetáhne, nikdo neví co se děje a zůstává pocit, že se člověk s někým pere.
Proto jem v Holdu nikdy nelétal. Protože je ale Hold vlastně tvořen jen přidáním I složky, dá se nastavit "kompromisně", případně ho lze otupit úpravou algoritmu tak, aby naintegrované výchylky postupně "zapomínal". Netuším ale, jak je to udělané u hodných krabiček...
Odpoveď | 2015-02-21 19:57:54
.:. J O.
Tak ako som to napísal Danovi:
- Reakcie režimu Hold sú správne na pohyby modelu
- Reakcie režimu Hold nie sú správne na pohyby knipla

Zložka "I" v stabilizátore funguje správne a je tam oprávnene: zo signálu gyra, ktorého výstup je deriváciou POLOHY modelu, integráciou urobí (v rámci svojich možností) proporcionálnu zložku POLOHY modelu.

To znamená, nakloním model o X stupňov (napr. doľava a držím ho v tejto polohe), servo krídeliek sa vychýli o Y stupňov (a zostane v tejto polohe). Master Gainom alebo trimrom môžem nastaviť vzťah medzi X a Y. Ale ich vzťah je proporcionálny - úmerný. Menšie naklonenie modelu znamená menšiu výchylku serva, väčšie naklonenie modelu znamená väčšiu výchylku serva.
Preto som tu ( odkaz ) dosť striktne odmietal, že sa jedná o reguláciu PID.

Ale toto nie je problém.
Problém je to, že je tam (v kóde režimu Hold) ešte jedna integrácia, ktorá nie je odvodená z polohy modelu, ale z polohy knipla. Mierne pohnem kniplom mimo stredu a servo daného kanálu pomaly "cestuje" tým smerom. Ale nezastaví sa, ide ďalej až na nejaký softvérový doraz, zaň sa nedostanem ani ďalším pohybom knipla. Málinko pohnem kniplom na opačnú stranu a servo cestuje z tejto jednej krajnej pozície na opačnú krajnú pozíciu.
To je práve to, čo ma na režime Hold trápi a robí ho (podľa mňa) pre bežné lietanie nepoužiteľným.
2015-02-22 10:45:18
.:. MxDan
Nelze dále odpovědět na Tvou odpověď, proto píšu sem.
Předpokládám, že je sice řeč o Hold režimu, ale kniplem se stále řídí úhlová rychlost (tak jako v případě Heading Hold u vrtulníkového gyra), nikoli poloha (jako v Position Hold módu u multikoptér). Pak by regulovanou veličinou měla být stále úhlová rychlost, která je zároveň výstupem senzorů - gyr v jednotlivých osách. V tom případě by se ale mělo jednat o normální PID regulaci, u které nastavení I je takové, aby regulace překmitla (nestačí úhlovou rychlost danou například poryvem zastavit, ale je třeba na chvíli nastavit zápornou). V tomhle nastavení regulační smyčky nejde nějak odlišovat odezvu na pohyb letadla a pohyb kniplu, protože regulační odchylkou je jejich rozdíl.
Ještě se musím podívat, jak funguje AssOrx, ať se zbytečně neptám...
2015-02-22 23:49:54
.:. Julišák
Len nechápem prečo je flešnutý Oranž dobrý pre miora a nedobrý pre janka o?
Odpoveď | 2015-02-21 17:15:23
.:. J O.
Tých dôvodov bude asi viac a ja som rád, že je zrejmé, že sú veci, v ktorých náš názor nie je " za každú cenu" rovnaký.

Mior je viac pracovne aj rodinne vyťažený a preto nemá čas si "oAssOrxovať" celú letku. Ja mám času viac a preto pre mňa nebol až taký problém vyrobiť 10 AssOrxov (pre seba).
Ale keďže pozná výhody "stabilizovaných" modelov, tak ich (aspoň zatiaľ) osadil Open Stabilizerom.
Mior je lepší pilot ako ja. A tak je pre neho boj s vetrom menej frustrujúci ako pre mňa. Ja sa niekedy viac ako na samotné lietanie teším na to, ako môžem sledovať, ako stabilizačný systém v mojom modeli (za mňa) bojuje s vetrom a ja pritom riadim model, ako keby bol vietor oveľa slabší.
Odpoveď | 2015-02-21 18:19:36
Ja som vďačný za sériu článkov, inak by som možno ešte nevedel o open source verzii a lietal by som starý SW resp. oranžová škatuľka by bola v šuflíku :-) Ja mám síce tiež FY stabilizátor (gyro plus akcelerometre) ale toto mi vyhovuje viac. Moje FY41 má iba 1 vstup AIL, to mi zase nevyhovuje (zakrivenie profilu do termiky prípadne butterfly mix na pristátie by mi na vetroni chýbal).

Ja inak nemám rád funkciu 3D stab. ale 3D lietanie mám rád aj keď to neviem ale učím sa. Stabilizáciu z 90% nevyužívam, ale chodím lietať keď dovolí čas nie počasie. Ak je silná turbulencia a potrebujem pristávať napr. na úzkej ploche zapnem gyro, pri tom množstve letov ušetrím model i čas na opravy :-) Stačí mi že to eliminuje prudké nárazy vetra, nemusí to zrovna držať model v horizontálnej polohe.

Stalo sa mi viackrát s FY že som to zabudol vypnúť a pri akrobacii (nie v 3D režime) sa model stále snažil dostať do bežnej polohy. Pri Orange v režime rate je to ok aj keď zabudnem vypnúť.
Odpoveď | 2015-02-21 20:04:22
A samozrejme som zabudol na to dynamické gyrovanie čo je pre mňa najväčšia výhoda za výbornú cenu :-)
Odpoveď | 2015-02-21 20:09:44
Pani, ked vidim, ako sa trapite s Orange-om, tak tie moje dva asi zostanu na vecne veky v krabici, kam som ich prastil, ked som koli nim rozflakol ero. Ale vdaka za tip: Eagle A3 Super. Cena je prijatena, len dufam, ze bude mat lepsi deltamix ako FC130, ktore je na delte v HL mode nepouzitelny :-(
To viete, v HR pri mori niekedy besne fuci, toz sa gyro zide...
Odpoveď | 2015-02-21 22:38:12
.:. J O.
Ahoj Dano.

Ja som nezatratil Orange a už vôbec nie Orange Open.
To prvé funguje celkom dobre a to druhé to prvé podvihlo o tri poschodia vyššie.
Ak si doteraz nič nepoužíval, tak Open Stabilizer je VYNIKAJÚCA voľba.
Len ten režim Hold je pre bežné lietanie (podľa mňa) nevhodný. Takže ti zostane luxusne vybavený režim Rate. Čo je aj tak za 17 USD fantastické.

Bojím sa, že sa mi nepodarilo výstižne a správne popísať, čo "zlé" ten "nešťastný" režim Hold (Open stabilizer) robí. Lebo režim Attitude Hold v FY-30A to nerobí.

Keby v kóde Open stabilizera nebola tá "integrujúca drobnosť", tak by Open robil zhruba to čo FY-30A (a vďaka Dynamickému riadeniu o dosť lepšie a pilot by sa nemusel so stabilizátorom "naťahovať" o riadenie modelu) a za 17 USD by to bolo SUPER EXTRA FAJN.

Tou "integrujúcou drobnosťou" rozumiem nie integrovanie nejakej hodnoty spôsobenej náklonom modelu. To tam už je a je to správne. Ale rozumiem tým integrovanie výchylky knipla. Javí sa to tak, že letím napr. rovno a chcem začať MIERNE stúpať. Preto MIERNE (málinko) pritiahnem knipel a držím (už ním ďalej nepohybujem). Ale v Open v režime Hold to urobí to, že servo výškovky síce tiež mierne pritiahne, ale neprestane s tým a postupne (rovnomerne) priťahuje stále viac. Možno, že sa na to dá zvyknúť, ale keď to máš súčasne aj na krídelkách a aj na smerovke, tak to správanie modelu je potom také pračudesné, že ja som sa vždy vydesil a keď model začal "blbnúť" tak som to musel vypnúť, model zrovnať a skúsil som to znovu. Ale stále som si nedokázal na to zvyknúť. Preto sme vyhlásili tú "anketu", či s tým niekto lieta bez problémov.
Odpoveď | 2015-02-22 08:30:34
.:. MxDan
Vložím se do toho... v podstatě se dá říci, že pokud systém nedělá to, na co si stěžuješ, nejedná se o Hold v původním smyslu (viz můj komentář výše, včetně zmínky o modifikaci chování v Hold).
Odpoveď | 2015-02-22 10:49:46
.:. J O.
Priznám sa, že mne samotnému nie je úplne jasné, ako by sa mal správať "slušne vychovaný" Hold mód.
Pretože režim Hold v Open stabilizeri a režim Hold v FY-30A, Eagle A3 Super, či ďalších sa mierne líšia. Ich reakcie na pohyby modelu sú podobné ak nie totožné, ale ich reakcie na pohyb kniplov sú odlišné. Preto som sa snažil zistiť, či niekto úplne v pohode trvalo lieta v režime Hold, aby som zistil, či "pes je zakopaný" u mňa alebo v Open stabilizeri.

Viem ako si ja predstavujem, ako si prajem, ako by som bol spokojný s tým, ako by režim Hold mal fungovať. Ale keby som mal urobiť "hitparádu", tak Open stabilizer by v režime Hold dopadol dosť biedne. V režime Rate by bol super.

A ak by som mal odpovedať na tvoj komentár, tak: Ak by Open stabilizer NEROBIL to, na čo si stále sťažujem, tak by som s ním bol asi mimoriadne spokojný. Ale neviem to isto, lebo to jeho "zvláštne" správanie prekrýva to, čo by som chcel u režimu Hold overiť: "odchod" z režimu absolútnej stabilizácie je mäkký alebo tvrdý ako u FY-30A (čo mi mimochodom naozaj dosť vadí, viď už spomínané trhnutie modelom)?

Ja viem, niekto môže oprávnene povedať: "Čo chceš za 17 USD?" No ale úprava kódu cenu zariadenia nijako nenavýši, ale môže z neho urobiť SUPER stabilizátor pre rekreačných modelárov za úžasnú cenu.
2015-02-22 11:42:14
Janko, neber to ako znechutenie pre dalsii vyvoj, len skor moje rozhodnutie ist cestou mensieho odporu ;-)
Rezim HOLD si predstavujem asi ako v heline, alebo v FC130: do akej polohy ero nastavis, v takej leti. Pri heline mi to pripada normalne ( asi som si uz na to zvykol), pri eroplane je mi to strasne smiesne, ale vo vetre je to prakticke, preto sa to chystam do leta osadit do mojich "dovolenkovych" poletuchov.
FC130 mi v "klasickom" ere ( vyskovka - kridelka - smerovka) vyhovuje, ale na delte proste nefunguje ( alebo ho neviem rozumne nastavit) 8-| Preto hladam nieco prave pre deltu...
Odpoveď | 2015-02-22 20:55:12
.:. Edo_BB
Nech sa páči páni:

odkaz

P.S.Dávam tomu 50% šancu, lebo:

1. SW je komplikovaný jak ...
2. Používam (prachom zapadnuté) znalosti C, ešte z pred 15 rokov
3. Nemám HW stabilizér, tak som (bohužial) musel veľa veci emulovať v hlave.
3. Kompilátor C nemám ten istý (ako používa Johny_RB) Moje hex súbory sú o pár riadkov dlhšie ako jeho originál. Používam Linux FREE C kompilátor, ktorý horšie optimalizuje kód.
4. Samotné kompilovanie zdrojových kódov je doslova pôrod. Trvalo mi dva dni dokiaľ som dostal požadovaný výstup v tvare hex. V kútiku duše však dúfam, že som všetky knižnice a súbory popripájal v podobe ako to má John_RB v jeho kompe. Ak nie, tak....
5. V samotnom programe som zatiaľ urobil iba malú zmenu, ktorá by však mala eliminovať onú-zlú vlastnosť v režime HOLD. Veličina MAX STICK ROTATE by v tejto verzii nemala kafrať do PIDu. Treba to však odskúšať. Ak to nebude fungovať podľa želania, vyrobím ďalšie verziu :-D
Odpoveď | 2015-02-22 19:28:49
.:. Edo BB
Hex súbory sú z 2015, nie ako som uviedol, že z 2014 8-|
Odpoveď | 2015-02-23 07:44:50
.:. J. O.
Edo,
normálne ma štve, že som teraz v robote, lebo asi nebudem schopný dočkať sa.
Hneď keď prídem, vyskúšam to.
Odpoveď | 2015-02-23 08:07:43
.:. J O.
Ahoj Edo,
tak som to vyskúšal.
Mám niekoľko správ: niektoré dobré, niektoré menej. Ale celkovo je to na dobrej ceste.

Konkrétne:
- HEX súbor je funkčný, Open stabilizer funguje.
- "strašnú necnosť" sa ti skutočne podarilo odstrániť.
Gratulujem a vďaka.
Ale:
- v súčasnej podobe "Ed" softu je Open stabilizer v režime Hold aj naďalej nepoužiteľný. Problém je v tom, že neexistencia "strašnej necnosti" odkryla iný problém: režim Attitude Hold (ako je nazývaný v FY-30A) je teraz neustále zapnutý a stabilizer keď raz nejakú polohu "chytí" (zamkne sa v nej), tak ju nechce za žiadnu cenu opustiť. V FY-30A je "odomknutie" robené tzv. "tvrdým odpojením": vychýlením knipla zo stredovej polohy o definovanú hodnotu stabilizer "zamknutú" polohu skokom opustí, zabudne na ňu a ďalej je stabilizovaný len derivačne, teda akoby režimom Rate. Akonáhle sa knipel opäť ocitne v tesnej blízkosti stredovej polohy (v určitom pásme), poloha, v ktorej sa model nachádza je "odchytená", zapamätaná, model je v nej zamknutý.
To má ovšem za následok trhnutie modelom pri "odomykaní" zapamätanej polohy.

V našom AssOrxe sme to vyriešili tak, že "tvrdé odpojenie" sme sa snažili nahradiť "mäkkým odpojením". K "zamknutiu" polohy modelu dôjde len v polohe knipla v strede, nie je tam žiadne pásmo udržania. Akonáhle pohnem kniplom aj o milimetrík, zamknutá poloha je opúšťaná nie skokom, ale plynule. Čím väčšia výchylka knipla, tým rýchlejšie a razantnejšie odomykanie polohy. Vtedy nedochádza ku žiadnym trhavým pohybom modelu.

Edo, ja myslím, že by bolo najlepšie, keby si niekedy prišiel ku mne a ja ti ukážem správanie sa FY-30A, OssOrxu aj Open stabilizera verzie Ed.
Daj vedieť, či sa ti to hodí a ak áno, dohodneme termín.
Ale zatiaľ SUPER práca. Ešte raz vďaka.
Odpoveď | 2015-02-23 17:23:40
.:. Edo
Janko ďakujem. Pohli sme sa z miesta :-D

Veľa vecí sa nedá urobiť bez HW podpory, čo je fakt, ktorý sa nedá nijako oklamať. No musím povedať, že všetky užitočne informácie o činnosti stabilizácie, či správaní sa jednotlivých módov som vyčítal z článkov na tomto webe, najmä z osciloskopických meraní. Bez týchto (kvalitných a určite aj časovo náročných) meraní, by som sa v žiadnom prípade do žiadnych úprav SW nepúšťal. Takže vďaka za priebehy.

Teraz k SW verzii č.1: Potreboval by som vedieť, kedy presne prestanú reagovať kniple.
Či sú kniple už nefunkčne na začiatku, t.j. pred uzamknutím polohy stabilizácie v režime HOLD a režim sa nejako automatický, iba za pomoci (gyro) stabilizácie uzamkne. Alebo druhý prípad: kniple reagujú normálne a až od okamihu zamknutia stabilizácie v režime HOLD prestanú reagovať (a preto sa nedá z tejto uzamknutej polohy HOLD vyskočiť).
2015-02-23 20:20:38
@Edo ak treba HW mozem dlhodobo zapozicat spolu s programatorom i flesovacou hlavicou, keby nieco ... S.
2015-02-23 20:45:45
P.S. HW som myslel oranzovu krabicku.
2015-02-23 20:48:26
.:. Edo_BB
Máme tu v.2
odkaz
Verzia č.2 by mala byť lepšia.

PS. Stano O, vďaka.
2015-02-24 02:20:27
.:. J O.
Edo,
odskúšal som aj verziu 2.
Funguje (hoci sa mi zdá, že rovnako ako v.1).
V čom je zlepšenie? Možno v niečom, čo sa navonok nijako zvlášť neprejavuje, ale je možné, že som nevedel, na čo sa mám sústrediť.

Edo, aj tak si myslím, že by bolo najlepšie, keby si niekedy prišiel a ja by som ti názorne ukázal: toto funguje ako má, toto nefunguje ako má.
Lepšie raz vidieť, ako o tom 25 krát čítať.
2015-02-24 14:42:40
.:. Edo_BB
Jano, ďakujem za test. Odskúšal som zmeniť kde čo, ale ako píšeš, nepomohlo to. Výsledok je momentálne taký, že na ďalši vývoj je potrebné vykonať hlbšie a komplikovanejšie úpravy SW. Neexistencia "strašnej necnosti" (ako si správne poznamenal) odkryla ďalší problém.

Ak by si si našiel čas, tak v piatok poobede, prípadne cez víkend, by sme sa mohli stretnúť. Posnažím sa do vtedy ešte niečo naštudovať.
2015-02-24 20:18:48
.:. J. O.
Edo,
prosím ťa, napíš na rcmodely@cevaro.sk mail.
Ja ti spätne pošlem moje číslo na mobil aj moju adresu.
Aj predbežne dohodneme termín stretnutia.
Dík.
Možno to nebude vyžadovať ani zložité SW úpravy.
Ukážem ti, ako som to vyriešil v AssOrxe.
2015-02-25 10:48:55 | Príspevok upravený: 2015-02-25 10:52:18
.:. Edo_BB
Momentalne som pracovne mimo BB (pisem iba z mobilu). Vo stvrtok vecer poslem mail.
2015-02-25 16:42:55
.:. J O.
Edo.
Jasné.
2015-02-25 17:21:32
.:. MxDan
Mohl bys prosím nějak popsat podstatu té úpravy? Koukám do zdroje a jakýsi limit integrace už v kódu je, ale ještě do toho budu muset několik let koukat, než pochopím jak byly některé věci myšleny.
Odpoveď | 2015-02-25 10:08:59
.:. Edo_BB
Korigoval som premenne, ktore vstupuju do PID. No ako si cital vyssie, nestaci to. Dalsie kroky v uprave SW zatial nemam premyslene, ale pracujem na tom (posunul som sa v znalosti C, i v samotnom kode). Teraz bude nasledovat kozultacia s Jankom. Verim, ze Janko O. svojimi znalostami ma nakopne spravnym smerom.
Odpoveď | 2015-02-25 16:38:41
Zdravim pani, ak uz nieje neskoro mam otazku ci sa da zo stabilizatora savnut firmware naspat do Binarneho filu v PC.

V pripade ze nastavim cez programmer nejaku funkciu ktoru budem chciet pouzivat na viacerych ci vsetkych lietadlach, napriklad "Stick Gain Throw do hodnoty Half" tak by mi savnuta binarka usetrila ten cas setupovania kazdeho jedneho este extra na programatore.

Skusal to niekto tak ako ked sa robi zaloha Biosu pred flashovanim?

Dakujem
Martin
Odpoveď | 2015-04-19 19:57:36
.:. Edo_BB
Tak som to vyskúšal.
Odpoveď je, že sa to dá, ale veľa záleží, na "inteligencií" obslužného programu programátora.
Postup je asi takýto:
V provom kroku treba vymazať CPU.
V druhom kroku, (ešte pred napálením základného hex súboru) treba nastaviť v konfiguračnej pamäti podľa návodu, ako to popísal JohnRB poistky na taktovanie CPU.
Avšak musí sa vypnúť poistka, zabraňujúca čítaniu pamäte ( JohnRB to má štandardne zapnuté).
V ďalšom kroku treba napáliť základný hex súbor.
Po zapnutí stabilizéra by malo všetko normálne fungovať. Ak je všetko OK, cez programovací prípravok sa dajú spraviť zmeny , ktoré sa potom uložia do pamäte EEPROM.
V ďalšom kroku treba znova pripojiť programátor a načítať obsah CPU, t.j treba načítať pamäť programu, pamäť dát a konfiguračnú pamäť. Vo výpise je už vidieť, že dátová pamäť obsahuje naše nové dáta. V obslužnom programe programátora treba urobiť Export dátovej pamäte a tento obsah uložiť do súboru. Tento nový súbor s príponou.hex, je obsah našej EEPROM.
V tomto kroku už môžeme napáliť stabilizér s novými hodnotami EEPROM týmto postupom:
Vymažeme CPU
Nastavíme konfiguračné poistky.
Načítame základný súbor.hex
Spravíme Import dátovej pamäte (načítame nový súbor.hex), a v poslednom kroku napalíme CPU.

Hore uvedený postup som (krok po kroku) odskúšal na tomto programátore odkaz pomocou tohto obslužného programu odkaz
Odpoveď | 2015-04-22 22:27:39
Pridaj komentár
Meno
Web
Mail
Kontrola Zadajte číslo päť
Text

:-)
:-D
:-(
|-/
:-[]
;-)
8-|
8-o
Tučné | Podrazené | Kurzíva  | zdroják | odkaz
  • Pre odoslanie správy môžete aj použiť klávesovoú skratku Alt+S. (Podporujú len niektoré prehliadače)
  • HTML znaky budú prevedené na entity.
  • Vyjadrujte sa tu ako doma, aby sme vedeli ako to u Vás vypadá.
  • Odkazy začínajúce http:// budú automaticky prevedené na odkazy , nepoužívajte však v jednom príspevku viac ako 3 - to robia len spam roboti:-)
správca | ICQ-Vaše ICQ | Podpora miniRS | Styl LazyDays | Sk preklad by beekeeper | Veľkosť databázy: 27989.22 kb