Realistické RC modely

Open stabilizer RX3S - nová verzia softvéru: Ed_11

Tí, čo sa dočítali až k záveru článku „Náš softvér (sa spomína) aj v modelárskom časopise“ a pozreli si aj komentáre, tak vedia, o čom je reč.

Skrátka: v týchto dňoch „slávime“ prvé výročie od uvedenia úspešného (open source) softvéru pre letový stabilizátor Orange RX3S – „narodeniny“ verzie Ed_10.

A ako sme sľúbili, pri tejto príležitosti chceme uviesť jeho novšiu – zdokonalenú verziu: Ed_11.

A dnes je ten deň.

autor: Janko O.

Verzia Ed_10 je taká dobrá a úspešná, že by sa mohlo zdať, že na nej niet čo zlepšovať alebo upravovať. Nuž, nad jej úpravami som začal rozmýšľať niekdy v lete, pri lietaní s vetroňom Heron. Tento vetroň, ktorý známy slovenský modelár Vojto Stupák nazval „mrškou“ má taký široký rozsah vlastností a použiteľnosti, že možnosti nastavenia letového stabilizéra (pomocou programovacieho prípravku) s firmvérom Ed_10 mi začali byť „tesné“. A tak som si stále častejšie hovoril: keby sa dalo zmeniť toto, keby sa dalo nastaviť tamto …

Poďme si teda ukázať, v čom sa verzia Ed_11 líši od verzie Ed_10:

• Možnosť nastavenia nenulovej hodnoty „I“-zložky regulácie aj v móde Rate

• Ak nie je privedený signál do vstupu AUX, tak letový stabilizátor Ed_11 model nestabilizuje, ale vstupné signály posiela nezmenené do serv. Toto je bezpečnostné opatrenie, vzhľadom na vlastnosť, spomínanú v predchádzajúcom bode

• Zvýšená presnosť udržania „postoja“ modelu v režime Hold (a pri nenulovej hodnote „I“-zložky regulácie, aj v móde Rate)
   

Posledne menovaná vlastnosť verzie Ed_11 pôvodne nebola popudom k úpravám verzie Ed_10. Pre bežné rekreačné poletovanie bola jej schopnosť (krátkodobého - niekoľko sekundového) udržania „postoja“ modelu v režime Hold postačujúca, ale Edo (Eduard Bovan: autor úprav softvéru) do Ed_11-ky implementoval elegantnú softvérovú úpravu, ktorá udržanie „postoja“ modelu urobila precíznejším a hlavne dlhodobejším. Toto ocenia hlavne priaznivci FPV a tí, čo majú model vybavený kamerou či fotoaparátom a potrebujú, aby sa model počas letu správal „ako pribitý“.

Ale aj ja sa na to teším, pretože (nielen) s Heronom obľubujem super-nízke prelety (vo výške 0,5 až 1m) pri pomerne vysokej rýchlosti. A vtedy naozaj vyžadujem, aby model presne a dlhodobejšie (aj desať sekúnd a viac) držal svoj „postoj“ (bočný náklon, predo-zadný sklon, smer) a aby kdejaký poryv vetra nespôsobil nežiadúci „dotyk“ modelu so zemou.

 

Skôr ako sa začnem venovať tej hlavnej zmene, teda možnosti nastavenia nenulovej hodnoty „I“-zložky regulácie aj v móde Rate, povedzme si niečo o režime Hold a režime Rate:

• Režim (mód) Rate je v podstate len obyčajné „gyrovanie“. Zmierni - zmenší vplyv napr. poryvu vetra na „postoj“ modelu, ale model do pôvodnej polohy nevráti: model zostane naklonený (na ľavú alebo pravú stranu), či sklonený (dopredu alebo dozadu), či vybočený (z pôvodného smeru).

• Režim (mód) Hold postoj modelu naozaj stabilizuje - má dve zložky: „gyrovanie“ - čiže režim Rate je tu doplnený ešte o ďalšiu zložku, ktorá spôsobí, že model sa vráti do svojej pôvodnej polohy, čiže model NEzostane naklonený, či sklonený, či vybočený.
   

Niekomu sa môže zdať, že model stabilizovaný režimom Hold sa vplyvom poryvov vetra „mece“ (dvakrát-)viac ako model stabilizovaný režimom Rate. Vysvetlenie je nasledovné: vplyvom poryvu vetra sa model nakloní (napr. doľava). Režim Rate tento náklon zmenší, ale model zostane naklonený (jeden pohyb modelu: „tam“). Režim Hold ho však vzápätí vráti späť do vodorovnej polohy (dva pohyby modelu: „tam“ a potom „späť“).

Ide však o to, že v režime Rate buď model zostane v inej polohe ako si pilot praje, alebo ho musí modelár „dopáčkovať“ - vrátiť do požadovanej polohy (takže tak-či tak nasleduje druhý pohyb modelu). V režime Hold pilot nemusí vonkajšie vplyvy nijako korigovať, model sa bez zásahu modelára sám vráti do východzej - požadovanej polohy.

Niekoľkoročné skúsenosti s použitím gýr a rôznych stabilizačných systémov v modeloch lietadiel nás primäli k nasledujúcemu vyhláseniu:

V porovnaní s režimom Hold je režim Rate len akousi stabilizáciou tretej triedy.

Preto ho pri lietaní so svojimi modelmi (a že mám Ed Open Stabilizer v každom svojom modeli ) používam len minimálne: konkrétne vo vetroňoch. Keď je model nízko, tak vidím jeho predo-zadný sklon, výškovkou ho môžem meniť a režim Hold mi ho udržuje v požadovanej polohe. Avšak keď je vetroň vo výške, tak jeho predo-zadný sklon je obtiažne čoby len odhadnúť (preto sme vyvinuli aj náš Umelý horizont) a jeho stanovenie na základe rýchlosti modelu je problematické: veď tam hore môže fúkať vietor takou alebo aj úpne inou rýchlosťou. Preto som počas výškových letov s Heronom prepínal z módu Hold do módu Rate, aby si vetroň sám upravil svoj predo-zadný sklon do optimálnej "kĺzavej" polohy.

Lenže … Prepnutie do režimu Rate je tzv. „generálne“: do tohto režimu sa prepne stabilizácia výškovky (čo je žiadúce), ale aj stabilizácia krídeliek a aj smerovky (čo je však nežiadúce). Ja by som potreboval, aby stabilizácia výškovky bola typu Rate, ale stabilizácia krídeliek a smerovky aj naďalej zostala v režime Hold.

A navyše: pri mojich obľúbených extra nízkych rýchlych preletoch potrebujem mať model postojom ako „pribitý“, čiže všetky tri osi v režime Hold. Lenže Ed Open Stabilizer verzie (Ed_)10 takéto kombinácie Rate a Hold v obidvoch módoch neumožňuje.

A tak po niekoľkých konzultáciách Edo „stvoril“ verziu Ed_11, ktorá ako keby mala dva režimy Hold:

• pôvodný, označovaný ako Hold, ak sú impulzy Master Gainu (vstup Aux) širšie ako 1500μs

• a nový, pôvodne označovaný ako Rate, ak sú impulzy Master Gainu užšie ako 1500μs

Pôvodný režim Hold (ak sú impulzy Master Gainu (vstup Aux) širšie ako 1500μs) zostal nezmenený: pre každú stabilizovanú os (Ail, Ele a Rud) je možné (pomocou programovacieho prípravku) nastaviť hodnoty P, I a D v rozsahu od 0 do 1000. Avšak na základe našich skúseností sú defaultne prednastavené hodnoty P, I a D na: 500, 200 a 0, čo sú overené hodnoty aj pre tých, ktorí nemajú programovací prípravok (aj ja sám tieto hodnoty na svojich modeloch málokedy mením ).

Vo verzii Ed_10 mal režim Rate defaultne nastavené hodnoty P, I a D na: 500, 0 a 500. Avšak ak ste programovacím prípravkom zmenili hodnotu „I“ na nenulovú, čiže ste sa snažili z režimu Rate urobiť režim Hold, tak táto hodnota sa neuložila a zostala stále nulová.

Vo verzii Ed_11 má režim Rate defaultne opäť nastavené hodnoty P, I a D na: 500, 0 a 500. Avšak ak programovacím prípravkom zmeníte hodnotu „I“ na nenulovú, tak táto hodnota sa uloží a vy z režimu Rate v podstate urobíte režim Hold.

Takto to ja plánujem urobiť v Heronovi pre osi Ail (krídielká) a Rud (smerovka) a pre os Ele (výškovka) nechám hodnotu „I“ nulovú, takže Krídielká a Smerovka budú stabilizované àla Hold a výškovka àla Rate. To všetko vo „virtuálnom“ režime Rate, ak sú impulzy Master Gainu (vstup Aux) užšie ako 1500μs. („Virtuálny“) Režim Hold, ak sú impulzy Master Gainu (vstup Aux) širšie ako 1500μs, zostane nezmenený, takže všetky osi budú mať hodnoty P, I a D nastavené na: 500, 200 a 0. 

Prečo Edo urobil to, že ak nie je privedený signál do vstupu AUX, tak letový stabilizátor Ed_11 model nestabilizuje, ale vstupné signály posiela nezmenené do serv? Dôvod je to, že doteraz (vrátane verzie Ed_10), ak nebol privedený signál do vstupu Aux, tak stabilizátor sa nastavil na maximálny zisk (maximálny gyro-efekt) režimu Rate. Pri manipulácii s modelom sa tak síce servá občas pohli, ale vždy sa vrátili do neutrálnej polohy (čo vyplýva z princípu režimu Rate).

Keďže teraz (od verzie Ed_11) je možné aj režim Rate nastavením (pomocou programovacieho prípravku, úpravou hodnoty zložky "I" na inú ako nulovú) zmeniť na režim Hold, tak ak nie je privedený signál do vstupu AUX, tak by servá pri manipulácii s modelom „cvičili“, ale nevrátili by sa do neutrálnej polohy  (čo vyplýva z princípu režimu Hold) . Preto Edo správne program upravil tak, že v takom prípade je Master Gain akoby nastavený do stavu 1500μs, čiže samotná stabilizácia nefunguje, ale servá reagujú na pohyby kniplov.

To však vôbec nevadí, pretože my bez ohľadu na verziu firmvéru neustále zdôrazňujeme:

Vždy priveďte na hlavné vstupy Ed Open Stabilizera (označené ako: Aux, Ail, Ele a Rud) zodpovedajúce signály a to aj v prípade, že niektorý z výstupov (napr. Rudd v modeloch s Delta-krídlom) nepoužívate!

Vyvarujete sa tým mnohým problémom, alebo zdanlivo nepochopiteľnému správaniu sa stabilizátora.
 

Má teda dnešné uvedenie verzie  Ed_11 znamenať, že je nutné „opustiť“ doterajšiu verziu Ed_10?

Isto nie. Predpokladáme, že na verziu Ed_11 prejdú:

• tí, čo sú len zvedaví a pritom benefity novej verzie možno ani nepotrebujú 

• tí, čo potrebujú precíznejšie ale hlavne dlhodobejšie udržanie požadovaného „postoja“ modelu (FPV, fotoaparát, či záznamová kamera na palube ...)

• tí, čo potrebujú rôzne kombinované nastavenia režimov Rate a Hold v rôznych letových fázach modelu (viď napríklad už spomínaný Heron)

Ostatní modelári prechod z Ed_10 na Ed_11 v podstate nepotrebujú a je možné, že v prípade „upgradu“ ani nejakú významnú zmenu nepostrehnú.

Sada súborov na preflešovanie letového stabilizátora RX3S na verziu firmvéru Ed_11 sa nachádza v sekcii Download alebo TU.

Súbory na preflešovanie aj iných typov letových stabilizátorov na verziu firmvéru Ed_11 sa nachádza v sekcii Download alebo TU.

Programovací prípravok pri prechode z verzie Ed_10 na verziu Ed_11 nie je nutné znovu preflešovávať a potrebné súbory sú (už asi rok) k dispozícii v sekcii Download alebo TU.

Komentáre: 7

Meno
Web
Mail
Kontrola	Zadajte číslo päť
Text
	Tučné | Podrazené | Kurzíva  | zdroják | odkaz