Máte „sprevodované“ výchylky? Možno máte „Anti-exponenciály“!
Ale nebojte sa, my to rozvedieme podrobnejšie.
A aby to bolo zaujímavejšie, začneme od konca:
Význam „exponenciál“, nastavených vo vysielači, je zrejme každému jasný.
Lenže ak ste na modeli výchylky serv zmenšili mechanicky - „sprevodovaním“ (prepákovaním), tak ste možno svoje exponenciály zdegradovali.
A ak exponenciály vo vysielači nepoužívate, tak kormidlá vášho modelu sa teraz možno správajú tak, ako by ste si nastavili anti-exponenciály.
autor: Janko O.
Hoci sme sa snažili vtesnať celú myšlienku tohto článku do nadpisu, možno vám to vďaka tej „kompresii“ nedáva veľký zmysel.
Pokiaľ je páka serva rovnako dlhá ako páka na kormidle (smerovka, výškovka, krídelká, …..), tak je všetko OK. Pretože posun tiahla v závislosti od uhla natočenia páky serva je úmerný funkcii Sínus, konkrétne prvej štvrtine vlny (na obrázku v zelenom obdĺžniku), teda v rozsahu 0 až 90 stupňov (0 až π/2).
A uhol natočenia kormidla v závislosti od posunu tiahla, je zase úmerný inverznej funkcii k Sínusu, teda funkcii Arkus-sínus. A keďže obidve páky sú rovnako dlhé, tak je „deformácia“ výchylky kormidla spôsobená funkciou Sínus, „narovnaná“ funkciou Arkus-sínus.
Ak však potrebujete výchylku kormidla mechanicky zmenšiť, tak páku serva použijete (nastavíte) kratšiu ako je páka na kormidle, tak ako to môžete vidieť na nasledujúcom obrázku:
Tu sú zmenšené výchylky krídelka modelu Sky Mule asi v pomere 2:1.
Na nasledujúcom obrázku sú zmenšené výchylky predného kolesa rovnakého modelu ešte viac: v pomere asi 2,5:1.
Ak sa vám nezdá naše tvrdenie, že pohyb tiahla sa od neutrálu smerom ku krajným polohám zmenšuje, tak si pomôžeme trochou jednoduchej matematiky:
- ak sa servo, ktoré je v neutrále, vychýli o 20 stupňov, tak sa tiahlo posunie o 342 (nejakých jednotiek, to teraz nie je dôležité). Výpočet: sin 0 = 0; sin 20 = 0,342
- ak sa servo, ktoré je pootočené o 25 stupňov, vychýli o ďalších 20 stupňov, tak sa tiahlo posunie o menej: o 285 jednotiek. Výpočet: sin 25 = 0,422; sin 45 = 0,707
- ak sa servo, ktoré je pootočené o 70 stupňov, vychýli o ďalších 20 stupňov, tak sa tiahlo posunie už len o 61 jednotiek. Výpočet: sin 70 = 0,939; sin 90 = 1,000
Ak nemáte radi matematiku, tak sme tento problém spracovali graficky do troch obrázkov:
Na tomto obrázku je servo v neutrálnej polohe (tmavo-zelená páka) a potom sa vychýli (pootočí) o 20 stupňov (svetlo-zelená páka). Tiahlo je nakreslené hnedou farbou. Páka kormidla je dvakrát dlhšia ako páka serva. Uhlová výchylka (pootočenie) kormidla je dostatočne veľká: uhol medzi tmavo-červeným a svetlo-fialovým kormidlom.
Na ďalšom obrázku je páka serva vychýlená asi o 25 stupňov (tmavo-zelená páka):
a potom o 45 stupňov (svetlo-zelená páka). Výchylka kormidla sa síce zmenšila (hoci výchylka serva je stále rovnaká: 20 stupňov), ale ešte to nie je kritické.
Ďalší obrázok ukazuje (názorný) extrém, keď je páka serva vychýlená o 70 stupňov (tmavo-zelená páka):
a potom o 90 stupňov (svetlo-zelená páka). Tu už zreteľne vidno, že pozdĺžny pohyb (hnedého) tiahla je oveľa menší ako v predchádzajúcich prípadoch a samozrejme rovnako aj výchylka kormidla je oveľa menšia.
V nadpise a v úvode článku sme spomenuli výraz „Anti-exponenciály“. Poďme si to ozrejmiť:
Klasická obecná exponenciála vyzerá nejak takto:
A podobné krivky si môžete nastaviť vo svojom vysielači. Ich účelom je to, aby riadenie okolo neutrálu bolo jemné – presné, avšak keď potrebujeme „dať“ riadnu výchylku, stále zväčšujúca sa strmosť exponenciály nám to umožní.
Anti-exponenciála, čiže logaritmus vyzerá takto:
Dá sa nastaviť aj na vysielači, ale využíva sa to zriedka:
A teraz dajme do jedného obrázku všetky tri priebehy:
-
sínusoidu
-
exponenciálu
-
logaritmus (anti-exponenciálu)
Ako vidíte, tak medzi sínusoidou a anti-exponenciálou (v pre nás zaujímavom rozsahu) nie je príliš veľký rozdiel: obidve smerom od nuly „zatáčajú“ do prava (nárast výchylky sa spomaľuje), zatiaľčo slušne vychovaná exponenciála „zatáča“ do ľava (nárast výchylky sa zrýchľuje).
A aký z toho pre nás vyplýva záver?
Ak máte na svojich modeloch dosť výrazne „sprevodované“ výchylky kormidiel (veľký pomer dĺžky páky serva a páky kormidla) a navyše majú servá veľké uhlové výchylky (+/- 45 stupňov), tak na svojom vysielači nastavte väčšie exponenciály – aspoň 50%.
Ak máte nastavených len 20 až 30%, tak vám ich spomínaný jav možno eliminoval, ak máte nastavené menej, tak možno máte naozaj anti-exponenciály! 
<Staršie | tento článok | Novšie>
Napísané: 6. 3. 2021, 07:24 | Prečítané: 5161x | Kategórie: Iné | Napísal: admin |
Komentáre: 1
Pridaj komentár
- Pre odoslanie správy môžete aj použiť klávesovoú skratku Alt+S. (Podporujú len niektoré prehliadače)
- HTML znaky budú prevedené na entity.
- Vyjadrujte sa tu ako doma, aby sme vedeli ako to u Vás vypadá.
- Odkazy začínajúce http:// budú automaticky prevedené na odkazy , nepoužívajte však v jednom príspevku viac ako 3 - to robia len spam roboti:-)