(Auto-)Stabilizačný Systém AssOrx pred skúškami

V závere článku „Gyrá už aj v simulátoroch“ sme oznámili, že náš vlastný AutoStabilizačný Systém AssOrx je v prvej verzii (3-3-3) hotový a funkčný.

Tiež sme sľúbili, že ho na našej Web stránke čoskoro predstavíme.

No a keďže už začíname s výrobou druhej verzie (5-3-5), tak nastal čas, aby sme svoj sľub splnili.

autor: Janko O.

 

 

 

Vyzerá to tak, že prvá verzia AssOrx (3-3-3) sa podrobí praktickým skúškam pod Miroslavovým prísnym okom v Novom Meste nad Váhom alebo v Trenčíne. Druhá - rozšírená verzia AssOrx (5-3-5) bude testovaná neskôr v Banskej Bystrici, konkrétne na Ďateline alebo na letisku Čerín-Čačín.

AssOrx a pôvodný RX3S Flight Stabilizer

Ale najskôr by sme mali „dešifrovať“ tie čudné skratky a číselné kombinácie:

  • AssOrx nemá na prekvapenie nič spoločné s našim priezviskom, ale je to spojenie dvoch skratiek: ASS – Auto-Stabilizačný Systém a ORX – Orange RX, čo je logo v ľavom hornom rohu nálepky na zariadení s názvom „RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer V2 (V-tail/Delta/AUX)“, z ktorého sme vychádzali:

    Na začiatku sa nám pozdával aj názov Assorange (ASS + Orange, čítaj Asoránž), čo znelo krásne francúzsky, ale zdalo sa nám to byť príliš dlhé. A tak zvíťazil Assorx.

  • Číselná kombinácia 3-3-3 znamená, že sú spracovávané signály troch kanálov (Krídielká, Výškovka, Smerovka), ďalej signály z troch gýr (z RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer), čo vyústi v tri výstupné signály (Krídielká, Výškovka, Smerovka). Takto to má aj náš vzor – AutoStabilizačný Systém FY-30A. Takéto usporiadanie je však nepoužiteľné pre modely, kde krídielká sú ovládané samostatnými kanálmi a môžu byť súčasne použité aj ako klapky či brzdy (a práve takto to my väčšinou máme) a kde aj predné koleso podvozka je ovládané samostatným kanálom (a práve takto to my niekedy máme). Preto bol vyvinutý systém 5-3-5.

  • 5-3-5 znamená, že sú spracovávané signály piatich kanálov (Krídielko-L, Krídielko-R, Výškovka, Smerovka, Predné koleso podvozka), z troch gýr (z RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer), čo vyústi do piatich výstupných signálov (Krídielko-L, Krídielko-R, Výškovka, Smerovka, Predné koleso podvozka). Gyrá stačia tri, pretože rovnaké gyro poskytuje gyro-signál pre Krídielko-L aj Krídielko-R a rovnako pre Smerovku a Predné koleso podvozka dáva gyro-signál zase ďalšie gyro.

Takto vyzerajú signály, ktoré musia procesory Assorxu spracovať. Horných päť signálov je privádzaných z prijímača FrSky D8R, dole tri postupné signály z RX3S Flight Stabilizera.

 

Našim vzorom síce bolo zariadenie FY-30A, to však nemá dynamické riadenie Gyro-efektu, čo sme však my do nášho AssOrx doplnili. Na čo je táto funkcia dobrá, sa môžete dočítať v článku „Dynamické riadenie gýr v modeloch lietadiel“.

Legendárna FY-30A a náš AssOrx. Nepopierame, že FY-30A bola našim vzorom.

Inak sme sa samozrejme chceli parametrami nášho ASS čo najtesnejšie priblížiť parametrom FY-30A, alebo systému Guardian 2D/3D. Preto sme aj systém FY-30A na HobbyKingu zakúpili. Žiaľ, Guardian 2D/3D bol vypredaný.

Nás zaujímal hlavne režim 3D, ktorý spočíva v tom, že pokiaľ je riadiaca páka (knipel) v stredovej (neutrálnej) polohe (pilot neovplyvňuje daný kanál), tak zariadenie sa snaží udržať model v tej polohe, do ktorej ho pilot riadením uviedol. Príkladom môže byť nožový let, kedy pomocou krídeliek model nakloníme o 90 stupňov a ASS ho v tomto náklone ďalej sám udržuje. Potom sa model v nožovom lete riadi už len výškovkou a smerovkou (a motorom). Tento stav ovládania krídeliek zodpovedá proporcionálnemu riadeniu v automatizácii („P“ zložka). Proti poryvom vetra a kvôli väčšej rýchlosti reakcií je pridaná aj „D“ (derivačná) zložka, čo vlastne nie je nič iné, ako bežný Gyro-efekt. V konečnom dôsledku sa jedná o PD-regulátor.

Takto reaguje "P" zložka stabilizátora: na určitý náklon zareaguje zodpovedajúcou (úmernou - proporcionálnou) výchylkou serva. Účinok nárazu vetra koriguje tak, ako je to na nasledujúcom obrázku.

Nie len, že účinok nárazu vetra zmierni, ale vráti model do pôvodného smeru (náklonu).

Po zásahu do riadenia (knipel je mimo stredovej polohy) sa „P“ zložka vypne (lebo by bránila riadeniu modelu pilotom) a zostane len „D“ zložka (klasické gyrovanie), ktoré aj pri riadení modelu pilotom eliminuje poryvy vetra.

Takto reaguje "D" zložka stabilizátora: na určitý náklon zareaguje výchylkou serva, ktorá je úmerná derivácii. Takto sa správajú gyrá v Normal móde (viď MKS-380 Zisťovanie vlastností gýr – 3. časť). Účinok nárazu vetra koriguje tak, ako je to na nasledujúcom obrázku.

Účinok nárazu vetra zmierni, ale model nevráti do pôvodného smeru (náklonu).

Do tejto funkcie sme my pridali ešte 10-stupňové dynamické riadenie „D“ zložky, ktoré funguje tak, že čím väčšia je výchylka knipla (v danej rovine), tým menší je Gyro-efekt. Vychádza to z praktických skúseností, kedy rovnaký Gyro-efekt aj v krajných polohách knipla znižuje ovládateľnosť (obratnosť) modelu (Pilot káže: zatáčaj, gyro káže: nezatáčaj. Výsledok: neochotné zatáčanie).

Vývojové pracovisko verzie 5-3-5

V modeloch, kde používame samostatné gyrá, je ich dynamické riadenie privedené z RC vysielača samostatným kanálom. Tu to však nie je potrebné, pretože mieru vychýlenia knipla (a tým aj mieru Gyro-efektu) vypočíta procesor v Assorxe. Navyše v 3-osom Assorxe sú vlastne tri na sebe nezávislé dynamické riadenia (samostatne pre Krídielká, pre Výškovku, pre Smerovku). Takže napríklad pri výkrute, kedy je knipel krídeliek naplno, tak Gyro-efekt na krídielkách je nulový (ASS nebráni rotácii modelu), ale Gyro-efekty výškovky aj smerovky sú maximálne a tak model nerobí sudovitý výkrut a nezačne sa skláňať k zemi.

V "suteréne" pôvodného Flight Stabilizera RX3S je ukrytá elektronika, ktorá z 3-osej gyro stabilizácie urobí plnohodnotný AutoStabilizačný Systém.

RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer nás zaujal z viacerých dôvodov: pri slušnej kvalite je lacný a je (na rozdiel od iných) zabudovaný v krabičke. Aby sme nemuseli k oranžovej krabičke káblikmi pripájať ďalšiu (našu) krabičku, rozhodli sme sa k pôvodnému RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizeru prirobiť akúsi nadstavbu (no popravde je to vlastne suterén, lebo plošák s našou elektronikou je pod plošákom RX3S). To umožnilo „prekáblovať“ obidva plošáky a zároveň využiť pôvodné konektory z RX3S, tak že náš plošák nemá žiadne konektory, všetko sa zapája do pôvodných konektorov v RX3S.


 Súvisiace články:

Zisťovanie vlastností gýr – 3. časť

Zisťovanie vlastností gýr – 2. časť

Zisťovanie vlastností gýr – 1. časť

Dynamické riadenie gýr v modeloch lietadiel  

Gyrá už aj v simulátoroch


 


 

 

 


<Staršie | tento článok | Novšie>

Napísané: 17. 3. 2013, 11:13 | Prečítané: 5269x | Kategórie: Elektronika | Napísal: admin |
Komentáre: 4
Uz sa tesim na vysledny produkt. Konecne by som mohol zacat v lietadle pouzivat take cosi aj ja. :-)
Odpoveď | 2013-03-18 09:26:24
like :-)
Odpoveď | 2013-03-18 10:55:53
Poučný článok dík. RX3S OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer mi doniesol ježiško z HK ,no zatieľ som honevyskúšal.Odvádzate dobrú prácu.;-)
Odpoveď | 2013-03-27 08:28:57
.:. LQd | mail
Chýba tu tlačítko LIKE! Aj z mojej strany +1. Finálne vyhotovenie je po kozmetickej stránke úplne profi liga ;-)
Odpoveď | 2013-05-02 13:38:08
Pridaj komentár
Meno
Web
Mail
Kontrola Zadajte číslo päť
Text

:-)
:-D
:-(
|-/
:-[]
;-)
8-|
8-o
Tučné | Podrazené | Kurzíva  | zdroják | odkaz
  • Pre odoslanie správy môžete aj použiť klávesovoú skratku Alt+S. (Podporujú len niektoré prehliadače)
  • HTML znaky budú prevedené na entity.
  • Vyjadrujte sa tu ako doma, aby sme vedeli ako to u Vás vypadá.
  • Odkazy začínajúce http:// budú automaticky prevedené na odkazy , nepoužívajte však v jednom príspevku viac ako 3 - to robia len spam roboti:-)
správca | ICQ-Vaše ICQ | Podpora miniRS | Styl LazyDays | Sk preklad by beekeeper | Veľkosť databázy: 30436.54 kb