Zapojenie batérií - paralelne či sériovo? - 5.časť
"Sme si vedomí, že na túto tému existujú zásadné a skalopevné názory, pričom ten náš je zrejme menšinový. Cez to všetko sa pokúsime statočne odolávať a argumentovať, aby sme čestne obhájili svoje názory."
Že to vyvolá vlnu odporu, to sme - ako vidno, tušili, ale že to bude až taká "Tsunami", to nám ani vo sne nenapadlo.
autor: Janko O.
V prvej časti tejto série článkov sme uviedli nasledujúcu predtuchu:
Prvé náznaky nesúhlasu sa objavili takmer hneď po zverejnení prvej a druhej časti série článkov, v ktorých sme sa pokúsili niektoré výhody paralelného zapojenia batérií zdôvodniť, vysvetliť, a nezatratiť na "večné časy".
Z niektorých nesúhlasných reakcií sme usúdili, že naše predchádzajúce vysvetlenia mohli byť nejasné alebo ťažkopádne a preto sme považovali za potrebné uviesť tretiu časť, v ktorej sme detailne, krok za krokom objasnili elementárne fyzikálne princípy paralelného spojenia LiPol batérií. Vo štvrtej časti bolo navyše veľmi dôrazne upozornené na potrebu opatrnosti pri paralelnom spájaní batérií.
Zrazu, po vyše dvoch mesiacoh, sa na jednom známom modelárskom fóre začínajúci modelár dovolil opýtať na možnosť paralelného zapojenia dvoch dvojčlánkových LiPoliek 1800 mAh. To, čo sa tam potom rozpútalo, by sa dalo prirovnať k páleniu čarodejníc a zlatej ére inkvizície.
V pôvodnej podobe tohoto článku boli odkazy na miestami až nechutné pasáže diskusií na modelárskych fórach, aby bolo zrejmé, že si nevymýšľame. Po zmene "tváre" a členenia diskusných príspevkov na jednom z týchto fór však tieto odkazy prestali fungovať.
To, že sa jedná o "kontroverzný" článok, potvrdzuje aj pomerne živá diskusia na jeho konci.
Internetom lietali výrazy ako: 1. "příliš mnoho nepravd", 2. "na tých stránkach (autor výroku myslí tieto naše Web stránky) je toľko nezmyslov, že byť ich autorom tak spácham harakiri", 3. "urobili stránky (mior a Janko O.) a do nich pozliepali články z toho čo počítali na nete bez akýchkoľvek vedomostí. Skrátka borci!", 4. "autor píše somariny." A dokonca padlo aj slovo "kurva". (Keď sme však žiadali, aby dotyční KONKRÉTNE ukázali tie nepravdy a nezmysly, odpovedí sme sa nedočkali a harakiri sme spáchať nemuseli. 
)
Nič nepomohli vyjadrenia odborníkov ani tých, čo takéto zapojenie bezproblémovo používajú. Nezavážili ani vyjadrenia moderátora servera a ani samotného administrátora servera, ktorí vzhľadom na možné riziká toto zapojenie neznalým začínajúcim modelárom neodporúčajú, ale obidvaja sa vyjadrili, že paralelné zapojenie je funkčné a možné. Dokonca aj po vyjadrení týchto autorít boli naše Web stránky a aj my samotní "počastovaní" vyjadreniami: 1. "Mne je na grc, keď niekto (niekto = Janko O. Som na seba hrdý, konečne sa zo mňa stal "niekto" 
) tvrdí bludy a dáva to ako super vynález na svoje stránky." 2. "Tu ale ide o princíp, keď tu niekto dáva návod na paralelné spájanie sád ako všeobecné pravidlo, ale to nemôže fungovať na 100% ani v teoretickej rovine nieto ešte v bežnej praxi". 3. "to čo používam ja je niečo iné ako odporúča ten paškvil!"
.jpg)
Iróniou osudu je fakt, že najhorlivejší odporca paralelného zapojenia batérií sám toto zapojenie vo svojom modeli používa (čo mu pomerne prekvapivo pripomenul jeden z účastníkov "mediálnej prestrelky").
Cez to všetko si myslíme, že zo strany spomínaných skalopevných odporcov paralelného zapojenia batérií nejde o zlomyselnosť alebo zášť voči našej Web stránke, ale skôr len o vlažný vzťah k zákonom Kirchhoffovým a tiež k zákonu pána Ohma. Navyše do hry vstupuje akési démonizovanie paralelného zapojenia batérií s poukazovaním na jeho "nebotyčnú" nebezpečnosť. Ale ak si dobre spomíname, tak s úplne rovnakým prístupom boli pred pár rokmi medzi modelármi prijímané samotné LiPol batérie. Mnohými neboli prijaté, ale skôr striktne odmietnuté a pripomenieme niektoré "slávne" výroky, ktoré zazneli na rôznych modelárskych fórach: "Táto technológia (LiPol) je taká nebezpečná, že sa radšej nemala nikdy objaviť" alebo: "Technológia LiPol je mŕtva". Ano, bez vhodného technického vybavenia (na to určené nabíjače), bez trochy vedomostí (o manipulácii s nimi) a bez elementárnej opatrnosti je technológia LiPol naozaj nebezpečná. Cez to všetko dnes drvivá väčšina modelárov používa práve tieto "nebezpečné" batérie.
.jpg)
Sme presvedčení, že pri použití vhodných technických opatrení (konektorov, kde je zámena pólov znemožnená tzv, "domčekom", označovaním káblov ale aj batérií a pod.), primeranej dávke informovanosti (o ktorú sa na tejto Web stránke tak trochu snažíme) a opatrnosti, je paralelné zapojenie dostatočne bezpečné a jediným rizikom zostáva spojenie nerovnako nabitých batérií.
Ale to je otázka nedbalosti a nepozornosti a už sme videli aj to, ako si skúsený modelár mínusový pól batérie zasunul do plusového tej istej (jedinej) batérie.
Ani vrtuľový pohon nikto nezakazuje a pritom koľkým modelárom chvíľka nedbalosti alebo nepozornosti doráňala ruky.
Nedbalosť a nepozornosť je zodpovedná za väčšinu dopravných nehôd (a že tu sú následky také, že oproti tomu sú LiPolky anjelske neviniatka) a cez to všetko používanie aut nikto (okrem dopravných policajtov) nezakazuje.
Preto sme učinili posledný (zúfalý) pokus o očistenie poškvrneného mena paralelného zapojenia batérií a v laboratóriách v mojom zamestnaní sme zrealizovali typické paralelné zapojenie dvoch absolútne odlišných LiPol batérií, dodávajúcich energiu do jednej záťaže.
Účelom tohoto testu bolo dokázať, že:
- pri paralelnom zapojení nerovnakých batérií, sa aj prúdy jednotlivými batériami rozdelia nerovnomerne, a to v opačnom pomere aké sú ich vnútorné odpory + odpory ich prívodných vodičov (tu vzniká asi najviac nedorozumení, pretože mnohí modelári si stále myslia, že vnútorný odpor LiPol článku je nepriamou úmerou len Céčok, ale zabúdajú na to, že je nepriamou úmerou aj kapacity, čo znamená, že LiPolka s malou kapacitou má veľký vnútorný odpor a nemôže ňou tiecť veľký prúd)
- nedochádza k nerovnomernému vybíjaniu paralelne zapojených batérií, pretože napätie na nich je rovnaké a pri LiPol batériách je stav ich nabitia a hodnota ich napätia v určitom pomere, definovanom nabíjaciou alebo vybíjaciou krivkou.
- platia všetky teoretické zdôvodnenia ale aj praktické odporúčania, uvedené v predchádzajúcich častiach tohoto seriálu
K dispozícii je schéma so všetkými potrebnými parametrami a nameranými hodnotami a taktiež fotografia fungujúceho zapojenia tak, aby nemohli vzniknúť ani najmenšie podozrenia z "prstu vycucaných" hodnôt. Presnosť nameraných hodnôt je v rámci výrobcom deklarovanej presnosti meracích prístrojov.
Podotýkame, že modrá LiPolka je relatívne nová Turnigy v pomerne dobrej kondícii a strieborná (šedá) Lipolka je už trochu staršia Zippy, ktorá už má najkrajšie roky života za sebou.
Tento stav potvrdzuje aj nameraný vnútorný odpor (Ri) jej jednotlivých článkov, ktorý napovedá, že hodnota súčasných "Céčok" (12) už nezodpovedá deklarovanej hodnote (20 - 30) (bližšie v článku "Céčka a vnútorný odpor LiPo akumulátorov").
Pomer prúdov, tečúcich modrou a striebornou LiPolkou nezodpovedá prevrátenej hodnote pomeru ich vnútorných odporov preto, lebo sa pomerne významne uplatil odpor kabeláže od jednotlivých LiPoliek, čo potvrdzuje slová, ktoré uviedol "mior" v onej "zúrivej" diskusii: "Paradoxne odpor kabeláže situáciu pri paralelnom prepojení článkov zlepšuje!" (znižuje rozdiely medzi prúdmi rozdielnych batérií).
Obidve batérie boli pred skúškou plne nabité na 4,2 V/článok, vždy po dvoch minútach odberu bola záťaž asi na minútu odpojená za účelom kontroly vyrovnávacích prúdov (Ampérmetre Aa, Ab). Po zistení, že je všetko OK, skúška pokračovala a záťaž sme definitívne odpojili pri dosiahnutí 3,3 V/článok.
Zvýšenie teploty modrej batérie bolo takmer nebadateľné, strieborná batéria sa ohriala trochu viac, čo je spôsobené jej väčším vnútorným odporom. Krátko po skončení skúšky sa napätie na jednotlivých článkoch ustálilo na hodnote okolo 3,75 Voltu.
Nasledujúci odstavec sa pred časom skladal z viacerých viet, čo bolo síce prehľadnejšie, ale stalo sa v diskusiách akousi "módou" vybrať jednu z viet a tie ostatné akosi zamlčať. Preto sa nasledujúci odstavec stal jedinou veľkou nedeliteľnou vetou.
Na základe realizovaného merania aj naďalej tvrdíme, že pri paralelnom spájaní batérií je jedinou podmienkou zhoda napätí jednotlivých batériových pakov, čo znamená, že musia mať rovnaký počet článkov rovnakého druhu (napr. LiPol) a musia byť v rovnakom stave nabitia, ale inak je možné paralelne spájať čokoľvek s čímkoľvek, čím máme na mysli, že je možné spájať aj batérie rôznych kapacít, rôznych Céčok, rôznych výrobcov a rôzneho veku s tým, že pre nerovnaké batérie platia určité obmedzenia podrobne spomínané v predchádzajúcich častiach tohoto seriálu, a to všetko samozrejme za predpokladu dodržania potrebnej opatrnosti, ktorá však pri používaní vhodných technických opatrení je v podstate elementárneho charakteru.
Na našej Web stránke nikoho nenútime, že niečo musí urobiť len "takto", ale ukazujeme, že sa to dá aj "takto". Ak nejaký modelársky technický problém popisujeme, nepostupujeme metódou: "Urob to tak a nepýtaj sa prečo", ale snažíme sa záležitosť rozobrať z teoretického, ale aj praktického hľadiska a poukázať na prednosti aj nedostatky, eventuálne upozorniť na možné riziká.
V našich úvahách alebo výpočtoch sme predpokladali, že batérie majú stále také Céčka, ako je na nich napísané. Ale že to tak nie je, o tom pojednáva článok Céčka a vnútorný odpor LiPo akumulátorov. Aké Céčka vaše LiPol batérie skutočne majú môžete bez aj bez špeciálnych meracích prístrojov jednoducho zistiť, tak ako to popisuje článok Zistenie skutočných Céčok batérie bez špeciálnych prístrojov.
Súvisiace články:
Zapojenie batérií - paralelne či sériovo? - 4.časť
Zapojenie batérií - paralelne či sériovo? - 3.časť
Zapojenie batérií - paralelne či sériovo? - 2.časť
Zapojenie batérií - paralelne či sériovo? - 1.časť
Zistenie skutočných Céčok batérie bez špeciálnych prístrojov
<Staršie | tento článok | Novšie>
Napísané: 12. 7. 2021, 08:14 | Prečítané: 18601x | Kategórie: Pohony | Napísal: admin |
Komentáre: 35
Keby sa boli nechali odradiť pán Kirchhoff a pán Ohm, kde by sme dnes boli? A to nespomínam ďalších, ktorých ich pravdivé presvedčenie "vyšlo pekne draho" (Giordano Bruno a pod.). Ešte raz, dík za podporu.
Tak toto konstatování definitivně prokázalo, že autor o věci nemá ani páru. Nic jiného se k tomu dodat nedá. Varuji každého, aby to zkoušel. Jde o jeho bezpečnost.
Žiaľ, z kontextu vytrhnutá veta. V "inkriminovaných" článkoch podrobne vyrátavam, na aký účel sa tá-ktorá kombinácia batérií hodí a s akými obmedzeniami. Batérie s nerovnakými Céčkami sú vhodné na menšie prúdové odbery, s častejšími "prestojmi". Čo tým presne myslím, si môžete prečítať v tých článkoch. Za týmto názorom si stojím a na rozptýlenie pochybností som zrealizoval to "kontrolné" meranie. Toto meranie nijako nespochybnilo "teórie", ktoré sú uvádzané v článkoch o paralelnom zapojení batérií. Navyše, okrem toho merania, paralelné zapojenia batérií používam (a ako som si všimol aj viacero iných modelárov) v niekoľkých svojich modeloch, kde sú batérie prepojené pomocou relatívne dlhších vodičov, ale aj napriamo - bez vodičov. To všetko bez akýchkoľvek nepriaznivých následkov.
Pán "zdzd", zachovám dekórum a nehodím vás do jedného vreca s tými, ktorí "o věci nemají ani páru". Ale tvrdím, že v tomto konkrétnom prípade NEMÁTE PRAVDU.
V opačném případě když se napětí (počet článků) liší dojde k vyrovnání napětí obou zdrojů což je obvykle pro jeden nebo oba zdroje destruktivní (zdroj s větším napětím se stane zdrojem, s menším se stane zátěží a napětí se vyrovná rychlostí plného výkonu C napětí zdroje - definice je ve skutečnosti složitější závislá na odporu zdrojů a obvodu, ale v praxi je to stále jen BUM-AU).
Na produdu obou zdrojů vůbec nezáleží - ten se prostě sčítá.
Jediné co by jsem doporučil navíc je, že při paralelizaci accu je dobré vždy propojení provést po jednom článku a nejdříve přes odpor aby nenásilně došlo k úplnému vyrovnání napětí článků (rozdíl napětí se zratí na odporu). Teprve po vyrovnání napětí články propojt nakrátko.
Pokud budete články propojovat po jednom můžete vždy rovnou připravit vývod pro balacer a výsledný pack pak balanovat jako by šlo o 1P sadu.
Ale má PRAVDU - přečtěte si toto
odkaz
je zde velmi polopatisticky vysvětleno, že zde kážete bludy.
V našich článkoch sa venujeme skôr paralelnému spájaniu akumulátorov, kde jasne píšeme, že MUSIA mať rovnaký počet článkov a okrem toho aj rovnaké napätie.
Ak vám nestačia teoretické články, to chápem. Ale ak vám nestačí tento článok, kde je celá situácia prakticky navodená a vyfotografovaná a navyše je viacerými príkladmi zdokumentované, že to modelári tak prakticky v modeloch používajú a funguje to, kľudne si tvrďte, že kážeme bludy.
Časy inkvizície už (našťastie) dávno pominuli a Giordano Bruno by dnes mohol pokojne tvrdiť, že Zem je guľatá a obieha okolo Slnka a nie naopak. A neupálili by ho. A my budeme pokojne tvrdiť, že je možné paralelene spájať LiPol batérie za podmienok, ktoré v našich článkoch uvádzame.
A vy ani zdzd na tom nič nezmeníte.
a že sú opuchnuté a a a .... lieta to špičkovo... no dávam pozor a pravidelne im budem merať vnútorný odpor... jedno je smutné viem, že to nebude na veky
Dbá na opatrnosť, hlavne aby boli rovnako nabité a nič zlé sa nedeje, neotvoril Pandorinu skrinku, nevypustil Džina z fľaše, nerozzúril Diabla .....
Funguje to a nemusí kupovať nové batérie, ale využije tie, ktoré by už samostatne použiteľné neboli.
Konečne sa našiel niekto, kto do problematiky vidí hlbšie, kto nás vyvedie z temnôt nevedomosti a labyrintu omylov.
Keď si tvoj komentár prečítal Miroslav, roztrhal svoj červený vysokoškolský diplom a nedávno nadobudnutý doktorát z elektrotechniky popľul jedovatou slinou a hodil do plameňov pekelných.
My ostatní, čo tiež píšeme články o elektrotechnike a nedajbože aj o batériách, ešte dnes odchádzme na niekoľko mesiacov do knižnice, kde sa zabarikádujeme a nevyjdeme, pokiaľ nezaplníme medzery vo svojich vedomostiach, ktoré si nám dnes tak láskavo odhalil.
Ešte šťastie, že sa vždy nájde seriózny rozhladený človek, ktorý ostatným nevycválaným adolescentom otvorí oči a ukáže správnu cestu ku svetlej budúcnosti. Ešte raz úprimne ďakujeme.
Ale bola by škoda, keby si si svoje prevratné myšlienky nechal len pre seba. Preto by sme ťa chceli požiadať, aby si napísal článok o tom, ako túto problematiku vidíš ty. A my ten tvoj článok následne zverejníme. A potom ty budeš hviezda dňa, pretože odhalíš skutkovú podstatu problematiky paralelného spájania batérií.
Na našej Web stránke vychádza nový článok každé 2 až 3 dni, takže chceme, aby si aj ty mal rovnaké podmienky. Takže na tvoj článok budeme čakať 3 dni. Ak žiadny nepošleš, tak potom my zverejníme čánok, ktorého ústrednou témou bude tvoj "láskavý" komentár. Bude to niečo ako otvorený list, v ktorom poukážeme na tvoje názory, s ktorými akosi nie úplne súhlasíme.
Skrátka vyzerá to, že koncom týždňa budeš hviezda tak či tak.
No nevadí, že si evidentne pletieš odborné pojmy a princípy a nevieš nič o vyrovnávacích prúdoch - stačí, ak urobíš pár serióznych pokusov s pár LiPolkami o určitých variáciách (s rovnakým vnútorným odporom, s rôznym odporom, rôzne zaťažovacie prúdy, rôzny čas a podobne) a sám zistíš, ako to naozaj je.
Buď chlap a svoje tvrdenia podlož meraniami, ktoré by sme mohli zopakovať a potvrdiť či vyvrátiť, kto má pravdu. Ja osobne Ti na tejto stránke vyhradím toľko miesta, koľko budeš potrebovať.
Mam pripomienku k experimentalnemu overeniu paralelneho zapojenia. Je velmi nazorne (asi hlavne o to Vam islo) ale na druhej strane dlhe vodice od +polu jednotlivych baterii spolu s odporom bocnikov v ampermetroch A1, A2 posobia ako "vyrovnavacie odpory" , a preto prudy nie su v pomere k vnutornym odporom baterii. Keby to bolo spojene napriamo redukciou ktora je na dalsej fotografii, prudy by boli v tomto priklade priblizne v pomere 3.3:1, teda 14.4A (lepsia bat.) a 4.4A (slabsia bat). Toto naznacil diskuter ToMaS, ale medzi inymi prispevkami kalibru ako zdzd a Dydo to zaniklo.
Aj napriek tomu ma paralelne spajanie baterii vyznam, hlavne pre ludi s obmedzenymi zdrojmi (financnymi), ktorych je myslim vacsina. Otvorili ste mi novy dusevny obzor - literarne povedane.
Prajem vela chuti do Vasej prace (a konicka)
Úplne s tebou súhlasím. Tie dlhé vodiče situáciu naozaj trochu "zrovnávajú".
Meral som to v práci s tým, čo som mal po ruke.
Pripravujeme článok o vyrovnávacích prúdoch, kde prepojenie bude naozaj tesné a prúdy budú merné prúdovými senzormi ACS... a nie Ampérmetrami s bočníkmi.
Ano.
Okrem toho, že si myslíme, že je to pre batérie a aj spoľahlivosť celého zapojenia lepšie, to robíme aj preto, že používame telemetriu. Okrem iného meriame aj "článkové" napätia a pri paralelnom zapojení tak nemusíme merať napr. 2x3 články, ale stačí len 3 (dvojité - paralelne zapojené) články.
V takom Mirage 2000 máme 4 ks 3-článkové batérie a nemusíme merať 12 článkov, ale len 3.
Prosím nie som modelár ani Elektrikar ale “nezničte ma”.
Mám Akumulátorovú vŕtačku a odišla mi batéria. Našiel som si nové články a chcem ich zapojiť. Ak zapojím 5x 3,7V o 2200mAh dostanem 18,5 V o 2200mAh. Čo je v pohode, ale originál je 18V o 2000mAh. Myslite si že nič nepoškodím?
Ďakujem za odpovede. Inak nikde som nenašiel tak pekne a po lopate rozpísané čo mám urobiť. Novú batériu už nekúpim nakoľko sa nevyrábajú.
Ak chcete môžete mi odpísať do e-mailu. A títo zmazať.
Myslím si, že ti bude stačiť sériovo zapojiť len 4 LiPol články.
Ide o to, že plne nabitý LiPol článok má napätie 4,2 Voltu a ak by si zapojil 5 článkov, tak súčtové napätie by bolo 21 Voltov.
Na druhú stranu treba priznať, že aj plne nabité články NiCd (NiMh) majú vyššie napätie ako 1,2 Voltu. Takže je možné, že ani 5 sériovo zapojených LiPol článkov by tej vŕtačke nemalo ublížiť.
Ale POZOR!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
LiPol články sa nabíjajú inak ako NiCd. Okrem iného majú aj tzv. servisný konektor.
Ak ich nebudeš nabíjať tak ako sa má, tak sa môže stať, že explodujú a ty môžeš vyhoreť.
Ďakujem za odpoveď.
Ja by som to napojil na plošák čo tam bol pôvodne a mohlo by to fungovať-myslím ochrana proti prebitiu a podobne (niečo také tam určite je). Pôvodné batérie boli Li-ion a aj tieto sú Li-ion.
Naozaj nechcem experimentovať a preto som sa pokúšal nájsť čo najbližšie špecifikácie ako sa len dalo.
Ak je tá tvoja pôvodne napájaná LiIonkami, tak je to trochu (zdanlivo) jednoduchšie.
Prahové napätia (horné aj dolné) LiIoniek a LiPoliek sú trochu rozdielne. A niektoré LiIonky nie je nutné balancovať, to by som u LiPoliek neriskoval.
Zisti, či v pôvodnom zapojení boli vyvedené "drôtiky" od každého článku do elektroniky. Ak áno tak je to dobrý prípad, ak nie, tak horší.
Ešte je tu jedna možnosť: zožeň si "vadné" aku-paky z notebookov a vyber z nich jednotlivé LiIon články a z tých dobrých poskladaj novú batériu do vŕtačky.
V tom prípade, niet čo riešiť. Zapoj ich tam a malo by to fungovať.
dobry den
před casem jsem koupil koloběžku 48v s 12ah baterii motor ma 1000as 1500w casem jsem zjistil ze je baterie pro tuto koloběžku slaba a tak bych chtěl přikoupit baterii 48v 8ah a tim bych zvysil dojezd je tato varianta mozna ze bych k stavajici baterii jen pripoji pol+ a pol - tim by se kapacita zvýšila na20ah coz by mne stacilo na noji jizdu je tato varienta mozna nebude to mit vliv na nabijeni a centralni pocitac dekuji za radu j.sobotka
když bude nutne prijedu
Neviem, aké batérie v kolobežke sú (Olovo, LiPol, ...), ale ono je to skoro jedno. Paralelne spájať sa môžu, okrem NiCd (NiMh).
Kapacita sa samozrejme zvýši, vplyv na nabíjanie by to nemalo mať - nabíjanie bude trvať dlhšie, ale po dosiahnutí nejakej úrovne napätia batérie sa nabíjanie vypne.
Centrálny počítač by mohol mať problém s odhadom dojazdu, lebo možno má v pamäti pôvodnú kapacitu a naraz bude mať vyššiu.
Ale to by nemalo vadiť.
Nech sa darí.
Pridaj komentár
- Pre odoslanie správy môžete aj použiť klávesovoú skratku Alt+S. (Podporujú len niektoré prehliadače)
- HTML znaky budú prevedené na entity.
- Vyjadrujte sa tu ako doma, aby sme vedeli ako to u Vás vypadá.
- Odkazy začínajúce http:// budú automaticky prevedené na odkazy , nepoužívajte však v jednom príspevku viac ako 3 - to robia len spam roboti:-)